Noble NB4 設定の見直し～ステアリングエンドポイント、デュアルレート

Noble NB4 設定の見直し〜スロットルエンドポイントの続きです。

以前の記事で少し触れましたが、これまでの私の舵角調整方法は、舵角が足りないと思えば左右のエンドポイントを増やし、切れすぎる時はエンドポイントを減らすという方法でした。

これでは素早く舵角調整ができないため、エンドポイントだけではなくデュアルレートも使って、素早く変更できるように設定を見直すことにしました。

前提として、ステアリングのセンター出しは、MR-03EVO I.C.Sマネージャーの「ニュートラルオフセット」で、プロポのステアリングトリム、サブトリムはゼロの状態で真っ直ぐ走るように設定してあります。

で、今回変更する設定の私の認識は以下の通り。

エンドポイント（EP）
ステアリングホイールを切りきった時の舵角を調整するもの。

デュアルレート（D/R）
「エンドポイントで設定した範囲のうち」、どれくらいの比率を使用するかを設定するもの。

まずは車側（NT車両）の物理的最大舵角を調べます。この時のデュアルレートは100の状態です。ステアリングホイールを切りきった状態で、ステアリングエンドポイントを下げていきます。

シャーシからの異音（evoの場合はキーキー、RWDはジージー？）がしなくなるポイントが、物理的最大舵角になるエンドポイントです。出てきた数値は左が76、右が89。

は？左右で違うんですか？

ここから私の頭が混乱しはじめます。それじゃあ、左右の舵角をイコールにするには値の小さい方に合わせるしかないな、ということで右の値を76にして、左右の舵角がイコールになったか実走行で確認します。左右のステア最大で車が描く円の大きさを比較するやつです。

は？？違うんですけど！左の方が舵角がきついんですけど！

左右の値が同じでも、実際の舵角はイコールではなかったのです。購入から一年半以上たったごく最近まで、この事実に気がつきませんでした。しょうがないので、物理舵角が左右同じになるように、右側の数値を上げていきます。「84」、、このあたりか？　はい、やっと合いました。

追記：ポテンショメータとステアリングサーボを交換した車両で再確認したところ、数値上近いところで左右の舵角がイコールになるようになったものもありました。

ただし、ポテンショ、ステアリングサーボを同じように交換した別の車両では、変化がなかったりもしたので、結局車両毎に確認する必要があるようです。なんで？

ようやくエンドポイントを実質的な左右の最大舵角に設定できました。（右側だけ余計に切れる変則設定もできますが、、、）

ここまで来てやっと、今まで使っていなかったデュアルレートが使えます。これを下げれば、左右対称に舵角が減っていくので、当初の目的であった素早い舵角変更は達成できます。

プロポの「ボタン設定」で、ステアリングホイール上のツノみたいなスイッチにステアリングデュアルレートを割り当てると、走行中でも操作可能になりました。非常に便利です！

めでたし、めでたし。

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と、思うじゃん！？

ところが、まだ考慮しなければならないポイントがありました。ステアリングジャイロです。orz

ジャイロを使ったことがある方は経験があると思いますが、入れると当然コーナーで姿勢保持のための補正（カウンターステア）があたって、結果的に入れない時よりも舵角が減ります。「実質的な左右の最大舵角」にジャイロを入れると、自分が最適だと感じる舵角以下になってしまうことがあるのです。

ジャイロで曲がらなくなったら、舵角を上げますよね？
そこで気がつきました。「実質的な左右の最大舵角」となるエンドポイントは、ジャイロ併用時の最適なエンドポイントではない場合がある、ということです。「場合がある」と書いたのは、そのままでも充分な舵角が得られる場合、数値は変えないのが最適だと考えたからです。

さらに圧倒的に足りない脳みそで一生懸命考えました。ジャイロ込みの舵角が足りない時は、「実質的な最大舵角」よりも大きな値を設定しなければならない。そして恐らく、補正の計算式にエンドポイントが含まれていて、なおかつ結果的にエンドポイント以下の曲がりになるような計算式である。

ならば、ジャイロ切った場合には物理的には存在しない、大きめなエンドポイントを計算式にぶっ込めば、結果的に自分が思う曲がり具合になるのでは？

ダラダラと書いてしまいましたが、サーキット走行されている方であれば、直感的にこのような数値設定をされていると思います。

要するに、ジャイロを使う時は、少し余裕をもった数値を設定しないといかんということです。そして、その数値は「実質的な最大舵角」の左右の比率と同じ数値でなければならないということ。そうしないと左右の舵角がバラバラになってしまいます。

左が76、右が84で合うのであれば、0.9：1になる数値、たとえば左が90なら右は100。最大値を上げておいてから、デュアルレートで最適だと思うレートにすれば、ジャイロ込みでも最適値を得ることができるようになります。

で、この余裕をもった数値ですが、あまり大きな値にするとステアリングの奥で左右の舵角がバラバラになる（シャーシ自体の物理的エンドポイントが左右で違う）ため、必要最低限の数値の上乗せが良い気がします？が、最適値はわかっていません。普段使うジャイロ値と相談してまた試してみようと思います。

注：すべて個人の感想です。

なんとか自分の中では概ね正しいと思えるプロポ設定にたどりつけました。一番まずかったなと思ったのは、ステアリングエンドポイント左右の数値が同じでも、実際の舵角は違うことに気づいていなかったことです。

いつも左右のエンドポイントは同じ値で走行していたので、切れすぎる左側だけ手で補正して走っていたことになります。目視で自分のステアリング操作を見ましたが、やはり左の操作量は右より少なかったです。。。

気がついたときに、思い当たることもありました。アクアラインサーキットの左中速コーナーで車がイン側にふらついていたこと、これは自分が思うよりも余計にステアが切れていたせいではないか。それから、普段は右回りである吉祥寺サーキットでの左周回時（他のお客さんがいない時）の強烈な違和感、右と左のコーナーがすべて反転するのだから、違和感当たり前。 左ヘアピン気味コーナーでの変な巻き。ついでにミニッツは構造上左巻きが発生しやすいですが、さらにそれを助長しているのではないかなど。

でも、エンドポイントが同じなら、実際の舵角も同じと思うのが普通ではないでしょうか。逆になぜ違うのか、不思議でなりません。何か設定間違ってるのかなと今でも不安になります。

futaba、koさんのプロポではどうなんでしょうかね？　誰か教えてください。( ´∀｀ )